Bellur Krishnamachar Sundararaja Iyengar lebte vom 14.12.1918 bis zum 20.08.2014. Er war das elfte von dreizehn Kindern. Seine Kindheit war geprägt von Krankheit und Armut. Durch die Heirat seiner Schwester mit Tirumalai Krishnamachrya lernte er Yoga und wurde sein Schüler. Im Auftrag des Lehrers gründete er eine Yoga Schule und später sein Institut in Pune, das RYMI.BKS Iyengar strukturierte die Yoga-Haltungen (Asanas) systematisch. Er entwickelte die Hilfsmittel, damit auch kranke und alte Menschen Yoga üben können.Seine Freundschaft mit dem berühmten Geiger Yehudi Menuhin verhalf ihm zu Anerkennung und Bekanntheit im Westen. Noch in hohem Alter unterrichtete er Elisabeth von Belgien im Schulterstand. Er schrieb zahlreiche Bücher zu den Themen Yoga, Pranayama, Yoga Philosophie und eine Interpretation der Yoga Sutras des Patanjali.
Sein Institut in Pune ist nach seiner Frau Ramamani benannt, mit der er fünf Kinder hat.
2004 wurde er vom Time Magazine zu einer der 100 einflussreichsten Personen ernannt.